>
Fa   |   Ar   |   En
   مدل سازی و شبیه سازی الگوریتم های سامانه های ناوبری اینرسی در دستگاه های مختصات inertial، ecef و ned  
   
نویسنده قاسم زاده وحید
منبع مكانيك هوافضا - 1397 - دوره : 14 - شماره : 4 - صفحه:75 -89
چکیده    سامانه های ناوبری اینرسی از مهم ترین سامانه ها جهت تعیین موقعیت، سرعت و وضعیت وسایل متحرکی مانند کشتی ها، هواپیماها، موشک ها و ....     می باشد. پایه این علم، قوانین نیوتن است. در این سامانه ها، سه حسگر شتاب سنج و سه حسگر ژیروسکوپ به ترتیب نقش اندازه گیری شتاب های خطی و سرعت های زاویه ای وسیله را برعهده دارند. با استفاده از داده های خروجی این سنسورها، و الگوریتم های خاص ناوبری، موقعیت، سرعت و وضعیت وسیله انجام می پذیرد. در این مقاله، ابتدا دستگاه های مختصات مختلف مانند بدنی، اینرسی، زمینی و جغرافیایی به طور کامل و با بیانی مناسب و شیوا معرفی می شوند. سپس در ادامه، الگوریتم های ناوبری اینرسی در هر کدام از دستگاه های مختصات مذکور، بیان شده و دیاگرام کلی ناوبری هر دستگاه به طور مجزا ارائه خواهند شد. در ادامه، شبیه سازی های مربوط به ناوبری اینرسی در دستگاه های مختصات اینرسی، زمینی دکارتی و ned به کمک    نرم افزار سیمولینک انجام می شود. جهت این کار سه سناریوی حرکتی مختلف در مختصات دوبعدی و سه بعدی، بررسی و نتایج شبیه سازی آن ها آورده خواهند شد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که الگوریتم ه ای ناوبری اینرسی در دستگاه های مختصات مختلف از کارآیی و دقت مناسب جهت ناوبری برخوردار می باشد و برای هر نوع شبیه سازی دیگری نیز کافی است داده های شتاب سنج ها و ژیروسکوپ ها به عنوان داده های ورودی به این شبیه ساز وارد شده و ناوبری و موقعیت یابی وسیله انجام پذیرد. در پایان مقاله به موضوع ارزیابی عملکرد سامانه ناوبری اینرسی، مدل خطای حسگرهای اینرسی و تلفیق سامانه ناوبری اینرسی و سامانه موقعیت یاب جهانی یا gps به کمک فیلتر کالمن اشاره خواهد شد.
کلیدواژه دستگاه مختصات، ناوبری اینرسی، شتاب سنج، ژیروسکوپ، فیلتر کالمن
آدرس دانشگاه فسا, گروه مهندسی برقدانشگاه فسا, ایران
پست الکترونیکی v.ghasemzade@yahoo.com
 
   Modelling and Simulating of Inertial Navigation Systems in Inertial, ECEF and NED Coordinate Systems  
   
Authors Ghasemzadeh s.vahid
  
 
 

Copyright 2023
Islamic World Science Citation Center
All Rights Reserved