|
|
|
|
کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین به روش مُد لغزشی غیرخطی در حضور موانع ثابت و متحرک
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
واحدی خداداد ,نوروزی نیا مصیب ,عبداللهی فرزانه
|
|
منبع
|
مكانيك هوافضا - 1396 - دوره : 13 - شماره : 4 - صفحه:11 -19
|
|
چکیده
|
در این مقاله، به کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین با استفاده از روش کنترل مقاوم مُد لغزشی در حضور موانع ثابت و متحرک پرداخته شده است. مدل ریاضیاتی شناورها به صورت سه درجه آزادی بوده و تنها شامل سینماتیک و دینامیک مربوط به راستاهای طولی، عرضی و دوران حول محور قائم است. این شناورها به صورت زیر– تحریک کنترل می شوند؛ یعنی با آن که سه درجه آزادی دارند؛ اما تنها به دو محرک در راستاهای طولی و دوران حول قائم مجهزند. ما از روش کنترل مُد لغزشی استفاده کرده ایم و دو سطح لغزش مرتبه اول و دوم که توابعی از خطاهای ردیابی هستند، برای راستاهای طولی و دوران حول قائم تعریف کرده ایم و با روش پایداری لیاپانوف، پایداری دینامیک خطا را اثبات کرده ایم. سپس، موانع ثابت و متحرکی را در مسیر شناور قرار داده ایم تا توانمندی شناور را در عبور ایمن از آن ها محک بزنیم. در پایان، شبیه سازی های عددی پیاده سازی شده اند تا صحت عملکرد کنترل کننده ها را نشان دهند.
|
|
کلیدواژه
|
شناور سطحی بدون سرنشین، کنترل مقاوم مُد لغزشی، سامانه زیر- تحریک، موانع ثابت و متحرک، روش پایداری لیاپانوف
|
|
آدرس
|
دانشگاه جامع امام حسین (ع), ایران, دانشگاه جامع امام حسین (ع), ایران, دانشگاه صنعتی امیرکبیر, دانشکده مهندسی برق, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
f_abdollahi@aut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Tracking Control of Unmanned Surface Vessels with Nonlinear Sliding Mode Method in Presence of Fixed & Moving Obstacles
|
|
|
|
|
Authors
|
Vahedi khodadad ,Norouzi Nia mosayeb ,Abdollahi farzane
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|