کنترل آرایش گروهی بالگردهای بدون سرنشین به روش رهبر- پیرو

در این مقاله، الگوریتم کنترلی جدیدی برای تشکیل آرایش هندسی مطلوب توسط گروهی از بالگردهای کوچک بدون سرنشین ارائه شده است. ابتدا با استفاده از روش نیوتن اویلر، معادلات دینامیکی حاکم بر هر پرنده استخراج شده است. نیروی محوری روتور دم، نیروی محوری روتور اصلی، زاویه انحراف طولی و زاویه انحراف عرضی روتور اصلی ورودی های کنترلی هر بالگرد است. به منظور کنترل آرایش بندی از روش مبتنی بر مدل رهبر پیرو استفاده شده است، برای این منظور معادلات حرکتی پیرو نسبت به رهبر به دست آمده است. سپس با استفاده از روش کنترل مود لغزشی، کنترلر سطح پایین طراحی گردیده است. هر روبات متناسب با اطلاعاتی که از بقیه روبات ها به دست می آید، عکس العمل مناسبی از خود نشان می دهد و در موقعیت و جهت گیری مناسب نسبت به سایر پرنده ها قرار می گیرد. برای سنجش دقت الگوریتم کنترلی ارائه شده، در انتها نتایج شبیه‌سازی آورده شده است.

Formation Control of Unmanned Helicopters by Leader Follower Method

In this article, for constructing a desired formation by a group of unmanned small helicopters, a novel control algorithm is presented. Firstly, by using NewtonEuler method, dynamics equations of motion of one helicopter is derived. Main rotor thrust, tail rotor thrust, longitudinal and lateral tilt angles of main rotor are four control inputs of each agent. Leaderfollower method is used for controlling the formation of agents, for this purpose, motion of the follower relative to leaders is derived. Then, sliding mode control (SMC) method is used to design a lower level controller. Each agent does appropriate reactions and adjusts its relative distances and directions according to the information which are received from others. For evaluating the presented control algorithm, simulations results is shown at the end.