|
|
|
|
طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته با استفاده از سرعت مانع
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
افشاری جواد ,نادری داود
|
|
منبع
|
مكانيك هوافضا - 1396 - دوره : 13 - شماره : 2 - صفحه:13 -21
|
|
|
|
|
چکیده
|
در این مقاله، روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته ارایه می‌شود. موانع موجود در محیط دینامیکی متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می‌باشند و مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و بهصورت بههنگام اطلاعات حرکتی موانع هنگامیکه در محدوده سنسورهای ربات قرار گیرد از محیط کسب می‌کند. در این روش ربات در هر لحظه با استفاده از مکان هدف و بردارهای موقعیت نسبی و سرعت نسبی بین ربات و مانع، جهت حرکت خود را به طریقی تعیین می‌نماید که حداقل اختلاف را از خط واصل بین ربات و هدف داشته باشد. این-کار را برای اجتناب از موانع ثابت و متحرک و رسیدن بدون برخورد ربات به هدف ثابت بهصورت مداوم تکرار می‌نماید. جهت محاسبه و شبیه-سازی، حداکثر سرعت موانع کمتر از سرعت ربات جهت حرکت بهسمت هدف درنظر گرفته شده است. از طریق محاسبه تیوری و سپس شبیهسازی در نرمافزار متلب مشخص گردید که روش ارایهشده برای تعیین مسیر حرکت بدون برخورد ربات در محیط دینامیکی ناشناخته با وجود موانع ثابت و متحرک موثر و کارا می‌باشد.
|
|
کلیدواژه
|
ربات متحرک ,طراحی مسیر ,اجتناب از برخورد با مانع ,محیط دینامیکی ,سرعت مانع
|
|
آدرس
|
دانشگاه بوعلی سینا, ایران, دانشگاه بوعلی سینا, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|