شناسایی تانسور اینرسی با استفاده ازشبیه‌ساز ماهواره یاتاقان هوایی نیمه کروی براساس روش حداقل مربعات مقاوم شده در برابر نویز

در این مقاله، بر پایه روش حداقل مربعات بازگشتی، روشی برخط برای شناسایی مولفه‌های تانسور ممان اینرسی اجسام با استفاده از شبیه‌ساز ماهواره چرخ عکس‌العملی سه درجه آزادی ارایه شده است. دینامیک شبیه‌ساز یاتاقان هوایی مجهز به سه عدد عملگر چرخ عکس‌العملی به دست آمده و مورد استفاده قرار گرفته است. تنها سنسور مورد استفاده، سنسور ژایرو نرخی سه جهته است. به‌دلیل وجود نویز در این سنسور، ماتریس برازشگر مورد استفاده در روش حداقل مربعات دارای عدم قطعیت تصادفی بوده و در نتیجه روش حداقل مربعات کلاسیک، قابل استفاده نیست. برای حل این مشکل، روشی مقاوم به نویز ارایه و پایداری این روش اثبات شده است. نتایج حاصل از شبیه‌سازی این روش، موفقیت این روش در شناسایی مولفه های تانسور اینرسی را اثبات می‌کند.