|
|
|
|
مدل سازی و طراحی کنترلر LQR برای یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
نیکخواه امیرعلی ,روشنیان جعفر ,مقدس حمیدرضا ,جعفری حمیدرضا
|
|
منبع
|
مكانيك هوافضا - 1393 - دوره : 10 - شماره : 1 - صفحه:1 -13
|
|
چکیده
|
در این مقاله مدل سازی دینامیکی یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره با لحاظ کردن حرکات زاویه ای جسم حامل بررسی شده است. پس از بررسی مدل های به دست آمده، ابتدا پاسخ آزاد سیستم و سپس پاسخ حلقه بسته سیستم تحت کنترلرهای خطی pid و lqr، شبیه-سازی و بررسی شده است. نتایج حاصل در این مقاله نشان داده که با انتخاب صحیح ماتریس های وزنی، کنترلر lqrاز قابلیت بهتری نسبت به pid در پایدارسازی سکوی ژیروسکوپی برخوردار است و سکو را در زمان کم و با میرایی بالا، پایدار می نماید.
|
|
کلیدواژه
|
ژیروسکوپ ,صفحه پایدارشده ژیروسکوپی ,مدل سازی دینامیکی ,کنترلر PID ,کنترلر LQR
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, استادیار دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, ایران, دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, دانشیار دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, ایران, دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, کارشناس ارشد دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, ایران, دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, کارشناس ارشد دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
hamid_ jafari@ymail.com
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|