وارونگی پایدار برای کنترل پیش‌خور ربات‌های انعطاف‌پذیر همکار

در این مقاله، حل دینامیک معکوس برای کنترل پیش‌خور ربات‌های انعطاف‌پذیر همکار بررسی می‌شود. دینامیک داخلی ربات‌های انعطاف‌پذیر ناپایدار است و برای به دست آوردن یک حل کران‌دار مسئله دینامیک معکوس از روش بهینه‌سازی غیرخطی مقید استفاده‌شده است. در روش بهینه‌سازی، هدف کمینه کردن انرژی الاستیک بازوها باوجود قیدهای متعدد است این قیدها شامل: 1) معادلات دینامیکی؛ 2) معادلات مسیر حرکت و  نیرو؛ 3) قیدهای سینماتیکی محدودکننده حرکت ربات‌ها؛ 4) قیدهای مربوط به متغیرهای اضافی و 5) قیدهای روش α تعمیم‌یافته برای پایداری حل است. روش مورداستفاده برای مدل‌سازی دینامیکی بر اساس معادله لاگرانژ و گسسته‌سازی به روش اجزای محدود است. از ضرایب لاگرانژ برای کنترل نیروهای داخلی اعمالی به باربری مفید استفاده‌شده است و برای جلوگیری از تغییر جهت در کنترل نیرو یک قید نامساوی به مجموعه قیدهای بهینه‌سازی اضافه‌شده است. این روش روی ربات‌های تک لینکی انعطاف‌پذیر همکار، پیاده‌سازی شده است و توانایی کنترل مسیر بار و نیروی اعمالی به آن را دارد.

stable inversion for feedforward control of flexible cooperative manipulators

in this paper, the inverse dynamics solution for feedforward control of cooperative flexible manipulators is investigated. the internal dynamics of flexible manipulators are unstable, and to obtain a bounded solution to the inverse dynamics problem, the constrained nonlinear optimization method is used. in the optimization method, the aim is to minimize the elastic energy of the manipulators despite several constraints. these constraints include: 1) dynamic equations; 2) spatial and force trajectory; 3) kinematic constraints limiting the movement of manipulators; 4) constraints related to superfluous variables and 5) constraints of the generalized α method for the stability of the solution. the method used for dynamic modeling is based on the lagrange equation and finite element discretization. lagrange multipliers have been used to control the internal forces applied to the payload, and to prevent the change of direction in force control, an inequality constraint has been added to the optimization constraints. this method is implemented on flexible cooperative manipulators and has the ability to control the path of the payload and the force applied to it.