تخمین نرخ چرخش خط دید با استفاده از رویتگر مد لغزشی توسعه یافته زمان‌گسسته

ناوبری تناسبی معمولاً در فاز نهایی موشک‌های آشیانه‌یاب مورداستفاده قرار می‌گیرد. برای پیاده‌سازی این قانون هدایت نیاز به اندازه‌گیری و یا محاسبه متغیر نرخ چرخش خط دید است. برای اندازه‌گیری این متغیر معمولاً نیاز به استفاده از جستجوگرهای طوقه‌دار است؛ اما درصورتی‌که سامانه مجهز به جستجوگر چسبیده به بدنه باشد، این متغیر باید از روش‌های مشتق‌گیری و یا تخمین محاسبه گردد. با توجه به اینکه سیگنال اندازه‌گیری شده توسط جستجوگرها معمولاً آغشته به نویز است؛ لذا مشتق‌گیری از این سیگنال نیازمند عبور از فیلتر پایین‌گذر بوده که منجر به تغییر رفتار در متغیر اندازه‌گیری شده خواهد شد. مسئله موردنظر در این مقاله طراحی رویتگر مد لغزشی توسعه‌یافته زمان‌‌گسسته برای تخمین نرخ چرخش خط دید و ارزیابی آن در حلقه هدایت می‎باشد که این کار با انجام شبیه‌سازی کامپیوتری بررسی می‌شود. پیاده‌سازی رویتگرهای زمان‌پیوسته در پردازنده‌ها دارای چالش‌هایی از قبیل انتخاب زمان نمونه‌برداری است و بهتر است رویتگر از ابتدا به‌صورت زمان‌گسسته طراحی گردد تا مسائل پیاده‌سازی آن از مرحله طراحی در نظر گرفته شده و در شبیه‌سازی‌های کامپیوتری نیز بررسی گردد.

line of sight rate estimation using discrete-time sliding mode extended state observer

proportional navigation is commonly used in the terminal phase of homing missiles. to implement this guidance law, it is necessary to measure or calculate line of sight (los) rate. it is usually necessary to use gimballed seekers to measure the los rate. however, if the system is equipped with a strapdown seeker, the los rate must be calculated from derivation or estimation methods. because the signal measured by seekers usually contains noise, so deriving this signal requires a low pass filter that will cause the behavior changes in the measured variable. the issue in this paper is the design of a discrete time sliding mode extended state observer to estimate the los rate and evaluate it in the guidance loop. this is done by performing computer simulations. implementing continuous time observers in processors has challenges such as sampling time selection and it is better to design the observer in discrete time form from the beginning so that its implementation issues can be considered from the design level and in computer simulations.