|
|
|
|
شبیه‌سازی 6درجه آزادی و روش هدایت ترکیبی برای سامانه پارافویل محموله در حضور باد و قیدهای عوارض زمینی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
محمد حسین حمید ,رادمنش حمید ,رادمنش امین ,قربانی محمد رضا
|
|
منبع
|
مكانيك هوافضا - 1400 - دوره : 17 - شماره : 1 - صفحه:21 -36
|
|
چکیده
|
در این مقاله، روش هدایت ترکیبی برای فرود دقیق سامانه پارافویلمحموله در حضور باد و قیود عوارض زمینی ارائه شده است. در این راستا، یک شبیه ساز دقیق 6درجه آزادی با در نظر گرفتن اثرات جرم و اینرسی ظاهری مورد بررسی قرار گرفته است. در روش هدایت ترکیبی، از بهینه سازی مسیر در فاز آشیانه یابی و هدایت تقرب t اصلاح یافته در فاز مدیریت ارتفاع و فرود بهره گرفته شده است. بهره گیری از دقت بالای فرود هدایت تقرب t و مقاوم بودن آن در برابر باد به همراه قابلیت جلوگیری از برخورد با قیود عوارض زمینی در روش بهینه سازی مسیر از دلایل توسعه هدایت ترکیبی می باشد. برای جبران کردن اثرات نامساعد باد در دقت فرود، روش حداقل مربعات بازگشتی برای شناسایی باد تنها با استفاده از داده های جی پی اس ارائه شده است. به منظور بررسی صحت عملکرد مدل پیشنهادی، مدل‌سازی ریاضی انجام شده است و از نرم‌افزار متلب برای استخراج نتایج شبیه‌سازی استفاده شده است.
|
|
کلیدواژه
|
سامانه پارافویل محموله، بارریزی هوایی دقیق، بهینه‌سازی مسیر، تخمین باد، هدایت، عوارض زمینی
|
|
آدرس
|
دانشگاه فرماندهی و ستاد آجا, ایران, دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری, دانشکده مهندسی برق, ایران, دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری, دانشکده پرواز, ایران, دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی هوافضا, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
m_ghorbani@ae.sharif.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Six Degree of Freedom Simulation and Hybrid Guidance of ParafoilPayload Systems Considering Wind and Terrain Constraints
|
|
|
|
|
Authors
|
Mohamadhossein Hamid ,Radmanesh Hamid ,RADMANESH AMIN ,qorbani mohamadreza
|
|
Abstract
|
In this paper, a hybrid guidance method is proposed for the precise landing of parafoilpayload systems in the presence of wind and terrain constraints. In this respect, a precise 6DoF simulator is presented considering apparent mass effects. The hybrid guidance method consists of trajectory optimization in the coming phase and Tapproach guidance in the height management and landing phases. In order to realize accurate homing to the waypoints obtained from the hybrid guidance method, proportional navigation guidance is proposed. To compensate for the adverse effects of wind on the accuracy of landing, the method of recursive least squares for wind identification is provided using GPS data. In order to evaluate the performance of TApproach guidance that determines the landing accuracy in the hybrid guidance method, a MonteCarlo analysis with noisy GPS data, errors in wind estimation, turbulence and uncertainty in the dynamics of the system is performed. The results of this analysis have shown high landing accuracy.
|
|
Keywords
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|