کنترل همزمان سامانه تعلیق فعال و ترمز ضد قفل بر اساس الگوریتم غیرخطی توسعه یافته مود لغزشی

در این مقاله کنترل همزمان سامانه‌ تعلیق فعال و ترمز ضد قفل خودرو با استفاده از الگوریتم کنترل مود لغزشی بهبود یافته با روش pid مورد بررسی قرار گرفته است. مدل دینامیکی سامانه‌ شامل سامانه‌ تعلیق فعال و ترمز بر اساس معادلات نیوتناولر و همچنین تایر بر مبنای مدل پاژیکا می باشد. با همزمانی سامانه‌ های کنترلی تعلیق و ترمز، در کنار افزایش ایمنی خودرو، از تاثیرات مثبت سامانه‌ تعلیق فعال روی سامانه‌ ترمز بهره برده شود. با کمک الگوریتم نوین کنترلی مقاوم، با افزایش نیروی عمودی بر روی تایر توسط عملگر هیدرولیکی سامانه‌ تعلیق فعال، نیروی اصطکاک بین تایر و جاده بیشتر شده که در پی آن مسافت توقف کمتر و باعث ارتقا عملکرد سامانه‌ ترمزگیری می شود. در عین حال سامانه‌ کنترلی یکپارچه عملکرد مناسب سامانه‌ تعلیق را نیز حفظ می کند. در الگوریتم کنترلی توسعه یافته ی مود لغزشی، با طراحی سطح لغزش براساس روش pid، بطور نوآورانه به کاهش پدیده چترینگ در سیگنال های ورودی منجر می شود. نتایج حاصل از شبیه‌سازی سامانه‌ کنترلی نوین smc-pid مبین کاهش مسافت توقف، حفظ خوش سواری خودرو و در عین کاهش مصرف انرژی می باشد.

Integrated Control of Active Suspension and Antilock Braking System Based on the Nonlinear Improved Sliding Mode Control System

In this paper, an integrated controller including the antilock braking system along with an active suspension is designed for a quarter car model, on the basis of the improved sliding mode control algorithm. Dynamical model of the active suspension along with the antilock braking system are derived using the NewtonEuler equations. Also, in order to model the friction between the tire and the road surface, the Pacejka model is used. The application of the control algorithm for the ABS yields a higher safety rate for the vehicles. On the other hand, the active suspension system beside the antilock braking system can improve the car safety and passenger comfort. To increase the friction between tire and the road surface, the active suspension system increases the normal force over the tire. Consequently, the performance of the braking system is improved with decreasing the stopping distance. In order to design the hybrid control system, the sliding mode control (SMC) system and proportionalintegralderivative (PID) controller are merged. In the PIDSMC strategy, the sliding surface is defined based on the PID algorithm. This novel control algorithm can decrease the chattering phenomenon besides shortening the stopping distance that yields the reduction of energy consumption.