طراحی، ساخت و مدلسازی ریاضی یک سنسور لامسه ای برای کاربرد در جراحی رباتیک

در این مقاله، یک روش جدید برای تعیین آزمایشگاهی سفتی اشیای لمس شده توسط لوازم جراحی با حداقل تهاجم، ارائه می شود. برای تعیین این خاصیت مکانیکی، که در مهندسی پژشکی کاربرد فراوانی دارد، یک سنسور لامسه ای خاص طراحی و ساخته شد. این سنسور از دو بخش تشکیل شده است: یک قسمت استوانه ای صلب و یک قسمت حلقه ای تو خالی از جنس فوم. به عنوان یک کاربرد عملی از سنسور ساخته شده، در یک گراسپر آندوسکوپی، تست شد. برای تحلیل عملکرد گراسپر، یک مدل تئوریک ارائه شده و نتایج حاصله با داده های به دست آمده در آزمایشگاه مقایسه گردید. با ثابت نگاه داشتن محدوده نیروی اعمالی در ناحیه 0/1 نیوتن، خطای حدود 20% در محاسبه مدول الاستیسیته اجسام تست شده، به دست آمد. در این تحقیق برای اولین بار، یک گراسپر آندوسکوپی؛ که قابلیت تخمین مدول الاستیسیته را دارد، ساخته شد.