روشی جدید برای اندازه گیری و اصلاح خطاهای ادومتری در رباتهای سیار

در این مقاله روش جدیدی برای اندازه گیری و جبران خطاهای ادومتری ، در ربات های سیار( mobile robots) ارائه می شود . ربات مورد بحث ، توسط دو چرخ متحرک که بصورت تفاضلی ( differential drive) عمل می کند ، هدایت می شود . خطاهای مورد بررسی در روش ارائه شده ، خطاهای ناشی از نابرابر بودن قطر چرخها ، عدم دقت کامل در تعیین قطر متوسط چرخها ودرتعیین فاصله ی نقاط اتکاء چرخها می باشد . با کالیبره کردن ربات و به عبارت دیگر با اندازه گیری و اعمال نسبت دقیق قطر چرخها و فاصله ی دقیق نقاط اتکا آنها ،‌ بصورت نرم افزاری دقت روش ادومتری افزایش می یابد . روش جدید ، نسبت به روش های پیشین از سه مزیت اصلی برخوردار است : اولا آزمایشهای مورد نیاز آن ، با سادگی و سهولت بیشتر قابل انجام است . ثانیا روابط ارائه شده ، برای هر میزان از خطا صادق است که این امر مرهون عدم استفاده از تقریب ،‌ در ریاضیات مدل می باشد وثالثا ، روابط دقیق را نیز برای محاسبه قطر متوسط چرخها می دهد .