|
|
|
|
موقعیت یابی ربات خودمختار بر اساس الگوریتم تکامل تفاضلی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
هاونگی رمضان
|
|
منبع
|
صنايع الكترونيك - 1396 - دوره : 8 - شماره : 1 - صفحه:71 -84
|
|
چکیده
|
موقعیت‌یابی بر اساس فیلتر ذره‌ای یکی از مهمترین روش‌ها است. با وجود این، این روش دارای مشکل هزینه محاسباتی بالا، عدم سازگاری و تباهیدگی است. در این مقاله برای رهایی از این مشکلات به مسئله موقعیت‌یابی ربات از زاویه جدیدی به مسئله موقعیت یابی نگاه شده است. در روش پیشنهادی، مسئله موقعیت یابی به یک مسئله بهینه‌سازی تبدیل شده و سپس از یک الگوریتم تکامل تفاضلی(de) برای تخمین موقعیت و جهت ربات استفاده شده است. الگوریتم پیشنهادی در فضای حالت ربات شروع به جستجو می‌کند و موقعیت ربات را با توجه به اطلاعات مسافت پیمایی، فاصله-یاب لیزی و نقشه محیط در هر لحظه بدست می‌آورد . یکی از مزایای موقعیت‌یابی بر اساس روش پیشنهادی در این است که مانند موقعیت‌یابی براساس فیلتر ذره‌ای نیاز به تابع توزیع پیشنهادی و گام نمونه‌برداری مجدد ندارد. بنابراین خطر تباهیدگی کاهش می‌یابد. عملکرد موقعیت‌یابی مبتنی برتکامل تفاضلی با موقعیت‌یابی مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته و فیلتر ذره‌ای مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج نشان می‌دهد که عملکرد موقعیت‌یابی مبتنی بر الگوریتم تکامل تفاضلی بهتر از سایر الگوریتم‌های موقعیت‌یابی می‌باشد.
|
|
کلیدواژه
|
فیلتر ذره‌ای ,تکامل تفاضلی ,فیلتر کالمن توسعه یافته ,موقعیت‌یابی
|
|
آدرس
|
دانشگاه بیرجند, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
havangi@birjand.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|