|
|
|
|
بهبود دقت در الگوریتم مبتنی بر بینایی برای تعیین وضعیت یک بالگرد بدون سرنشین در فاز فرود
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
رحمتی مریم ,محمودی علی ,عرفانیان علیرضا
|
|
منبع
|
صنايع الكترونيك - 1393 - دوره : 5 - شماره : 3 - صفحه:55 -64
|
|
چکیده
|
در این مقاله، روشی مبتنی‌بر بینایی برای افزایش دقت تخمین وضعیت بالگردهای بدون‌سرنشین در فاز فرود ارایه می‌شود. در الگوریتم پایه، با مقایسه یک تصویر مرجع از علامت فرود با تصاویر حاصل از دوربین نصب شده در بالگرد و با استفاده از تکنیک sift به انطباق ویژگی‌های متناظر در تصاویر پرداخته می‌شود و تخمین وضعیت بالگرد نسبت به علامت فرود برمبنای تجزیه ماتریس هموگرافی صورت می‌گیرد. با ارزیابی حساسیت دقت تخمین وضعیت در این الگوریتم نسبت به عوامل مختلف، اهمیت تاثیر توزیع مکانی ویژگی‌ها نشان داده شده و بر همین اساس، تکنیکی برای انتخاب مناسبترین ویژگی‌ها در مرحله استخراج ماتریس هموگرافی پیشنهاد می‌شود. علاوه بر آن، شکل مناسبی برای علامت فرود طراحی شده که ویژگی‌های آن ذاتا دارای توزیع مکانی مناسب می‌باشند. تکنیک پیشنهادی در محیط مطلب پیاده‌سازی شده و برای ارزیابی آن، سناریوهای مختلفی در محیط vrmlایجاد شده و از تصاویر محیط واقعی نیز استفاده می‌شود. نتایج پیاده‌سازی الگوریتم پیشنهادی بر روی تصاویر تولید شده از الگوهای مختلف فرود نشان‌دهنده بهبود خطای تخمین وضعیت تا 30 درصد می‌باشد.
|
|
کلیدواژه
|
Autolanding ,Pose Estimation ,Unmanned Helicopter ,Homography ,SIFT
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی مالک اشتر, دانشگاه صنعتی مالک اشتر،دانش آموخته کارشناسی ارشد مهندسی برق،الکترونیک, ایران, دانشگاه صنعتی شریف, دانشگاه صنعتی شریف، دکترای مهندسی برق, ایران, دانشگاه علم و صنعت ایران, دانشگاه علم وصنعت، دکترای نانوالکترونیک, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|