طراحی بهینه کنترل کننده ی گام به عقب چهارپره با روش اتوماتای یادگیری تقویتی

در چند سال اخیر استفاده از پرنده‌های بدون سرنشین در ماموریت‌های نظامی و غیرنظامی به دلیل توانایی شناور بودن، پرواز در ارتفاع‌های کم و فضاهای بسته افزایش فزاینده‌ای داشته است. در این مقاله به تحلیل، طراحی و شبیه سازی کنترل‌کننده‌ی بهینه در مورد هواپیمای 4 موتوره با 6 درجه آزادی پرداخته می‌شود که به چهارپره معروف است. چهارپره یک وسیله‌ی عمومی در تحقیقات پرنده‌های بدون سرنشین است زیرا طراحی و نگهداری ساده‌ای دارد. سیستم چهارپره به علت وجود اثرات غیر‌خطی آیرودینامیکی در مدل آن بسیار ناپایدار است و کنترل آن دشوار خواهد بود. طراحی کنترل کننده‌ی سطح پایین به دلیل غیرخطی بودن و ناپایداری ذاتی مدل یک چالش است. کنترل‌کننده‌ی مورد استفاده کنترل‌کننده‌ی گام به عقب است که بر عملگرهای زوایا اعمال شده و سپس با استفاده از روش اتوماتای یادگیری تقویتی بهینه شده است. مقایسه این روش بهینه‌سازی با جعبه ابزار بهینه سازmatlab، نشان می‌دهد که نتایج بهتری بدست آمده است.