الگوریتم جدید کنترل همزمان شکل دهی و عبور از موانع برای مجموعه کوادروتور

در این مقاله الگوریتم جدید کنترل و حفظ شکل دهی مجموعه کوادروتور در حضور موانع ارایه شده است. مجموعه‌ای شامل سه کوادروتور با دینامیک کاملاً غیر خطی و لحاظ کردن مدل تمامی زیر سیستم ها در فضای سه بعدی در نظر گرفته شده است. قانون کنترل شکل‌دهی در فضای سه بعدی بر مبنای فاصله و زاویه بین کوادروتورها و با استفاده از رویکرد فاصله اقلیدسی و زاویه فیمابین عوامل گروه استخراج شده است. الگوریتم بطور همزمان توانایی کنترل و حفظ شکل دهی و پرهیز از برخورد با موانع را دارد. الگوریتم نیاز به اندازه گیری غیر مستقیم اطلاعات را کاهش می دهد. نتایج شبیه سازی توانایی الگوریتم در حفظ وکنترل شکل دهی، عبور از موانع، ردیابی نرم مسیر و پایداری را نشان میدهد.