تحلیل دینامیکی و طراحی حرکتی یک ربات خزنده بر روی سطح شیب دار

حرکت خزشی به عنوان یک مد حرکتی که در طبیعت ، در برخی جانوران از جمله مارها دیده می شود ، از تحلیل سینماتیکی و دینامیکی خاص خود برخوردار است . ربات مار مانند که با الهام از طبیعت و حرکت خزشی مار طراحی می شود جزء رباتهای خزنده محسوب می شود . دراین نوشتار یک ربات خزنده ی مار مانند با 2+n درجه آزادی مورد بررسی و تحلیل سینماتیکی و دینامیکی قرار می گیرد . از آنجا که قابلیت حرکت یک ربات خزنده بر روی سطح ناهموار و شیب دار از اهمیت خاصی برخوردار است . در این تحقیق معادلات حرکت ربات بر روی سطوح شیب دار بررسی می شود . به منظور بررسی و تحلیل حرکت ربات ، پس از طراحی یک شبیه ساز نرم افزاری ، و با استفاده از شبیه ساز فوق پارامترهای بهینه ی حرکتی با معیار انرژی برای حرکت ربات بر روی یک سطح ناهموار تعیین می شود . نتایج این پژوهش بیانگرارتباط بین پارامترهای بهینه ی سینماتیکی و دینامیکی ربات با ناهمواری بستر حرکتی آن است که در طراحی حرکتی و کنترل ربات مورد استفاده قرار می گیرد .