تحلیل حرکتی یک بازوی مکانیکی نصب شده بر روی یک وسیله نقلیه ی مجهز به سیستم تعلیق

بازوی مکانیکی نصب شده بر روی یک وسیله ی نقلیه را (بازوی مکانیکی ماهر تحرک) می نامند. یک بازوی مکانیکی ماهر متحرک با داشتن یک سیستم تعلیق مناسب می تواند بر روی سطوح ناهموار حرکت کرده و دارای فضای کاری نامحدودی باشد. هنگامی که وسیله ی نقلیه حرکت می کند، اگر بازوی مکانیکی ماهر وظایف محوله را انجام دهد، بازده زمان و انرژی مورد نیاز برای توقف و شروع به حرکت افزایش خواهد یافت. در این نوشتار یک بازوی مکانیکی سه درجه آزادی نصب شده بر روی یک وسیله ی نقلیه با سیستم تعلیق مورد بررسی قرار گرفته و معادلات سینماتیکی و دینامیکی آنها ارائه می شود. بازوی مکانیکی ماهر دارای سه اتصال مفصلی است که محور دوران اتصال اول عمود بر صحفه ی افق و محور دوران اتصال های دوم وسوم موازی با آن هستند، و وسیله ی نقلیه دارای یک درجه آزادی خطی و دو درجه آزادی دورانی است. دراینجا حالتی را در نظر گرفته ایم که مجری نهایی یک مسیر مطلوب را با سرعت ثابت طی می کند و همزمان وسیله ی نقلیه نیز با سرعت ثابت بر روی سطح ناهمواری حرکت می کند. نتایج شبیه سازی شده برای مسیر خط راست ارائه شده است.