بهبود هم‌راستایی دقیق سامانه ناوبری اینرسی با بهره‌گیری از شرایط سکون

در این مقاله امکان‌پذیری همراستایی دقیق و سریع  یک سامانه ناوبری اینرسی (ins) متصل به بدنه در حالت ایستا با بهره‌گیری از شرایط سکون مورد بررسی قرار گرفته است. این شرایط سکون شامل سرعت صفر و یک زاویه سمت  معلوم بوده که به عنوان داده‌های یک حسگر خارجی مجازی در نظر گرفته شده که اطلاعات آن با داده‌های متناظر از ins تلفیق می‌گردد. با مقایسه این دو دسته داده حاصل از ins و حسگر مجازی، تخمین‌هایی از خطاهای سرعت در واقع ناشی از خطاهای تنظیم محور ins هستند، حاصل می‌گردد. یک فیلتر کالمن توسعه‌یافته به منظور تخمین زوایای وضعیت اولیه و بایاس‌های حسگرهای اینرسی، بر اساس مدل خطای اندازه‌گیری و مدل خطای فرآیندی که حالت‌های آن بایاس‌های حسگرهای اینرسی را نیز در خود دارد، طراحی شده است. نتایج شبیه‌سازی مونت کارلو نشان داد که تلفیق اطلاعات ins و اطلاعات سکون در تراز دقیق و سریع ins بسیار موثر عمل کرده اما همین تلفیق به علت فقدان شتاب و سرعت زاویه‌ای با مقدار مناسب در وضعیت سکون، توفیق چندانی در تخمین و کالیبراسیون بایاس‌های حسگرهای اینرسی ندارد.