تدوین مدل دینامیکی تراکتور به‌همراه ادوات متصل به آن

در این مقاله یک مدل دینامیکی سه‌چرخ برای کنترل یک تراکتور متصل به ادوات کشاورزی ارائه شده است. برای بررسی نحوۀ تاثیر نیروهای مقاوم کششی و نیروهای جانبی وارد بر تراکتور، با تعریف ضریب فنریت، رفتار ادوات شبیه به رفتار یک چرخ مدل‌سازی شد. با فرض یکسان‌بودن زاویۀ لغزش جانبی، زاویۀ فرمان، و نیروی کششی چرخ‌های سمت‌ راست و چپ تراکتور و انتقال کشتاور ناشی از نیروی کشش مقاوم ادوات به مرکز جرمی آن، مدل مرسوم شش‌چرخ به مدل سه‌چرخ ساده‌سازی شد. با شبیه‌سازی این مدل در متلب، نتایج به‌دست‌آمده تاثیر نیرو‌های جانبی و نیروی مقاوم کششی ادوات کشاورزی روی زاویۀ لغزش جانبی و نرخ زاویۀ دماغۀ تراکتور را نشان می‌دهد. قابلیت کنترل مدل دینامیکی نیز بررسی شد که نتایج به‌دست‌آمده در این مدل حالت‌های متفاوت در زمان‌های محدود را نشان می‌دهد.

Development of a Dynamic Model for a Tractor equipping with an Implement

In this study, a three wheel dynamic model refer to a field tractor with an implement was developed to control the tractor in the field accurately. Main difference between a tractor and inroad vehicles is implements connected to the tractor. These implements exert lateral and draft force to the tractor. In order to investigate these kinds of forces, behavior of implements was simulated like a tire. The study was supposed that side slip angle, steering angle and traction of left wheels of tractor are as same as right wheels. In addition a torque was made by draft force moved to the center of gravity of implement. So six wheels traditional model was simplified to three wheels model. The model was simulated by MATLAB software. Results showed that the lateral force and the draft force of implements had effect on the yaw rate and the side slip angle. In addition, controllability of the model was surveyed and results showed that the model have capability of predicting different states of motion in a finite interval of time.