کنترل لغزشی ترمینال حرکت مفصل مچ پا با استفاده از تحریک الکتریکی عملکردی در افراد دچار ضایعه‌ی نخاعی

مقدمه: کنترل لغزشی از روش‌های موثر برای کنترل حرکت در سیستم‌های عصبی-عضلانی-اسکلتی است. از مشکلات مهم استفاده از کنترل لغزشی کلاسیک در این سیستم‌ها، همگرایی خطای ردیابی مسیر مطلوب مفصل‌ها به صورت نمایی است. یکی از روش‌های حل این مشکل استفاده از کنترل لغزشی ترمینال می‌باشد. نکته‌ی برجسته‌ی کنترل لغزشی ترمینال، مقاوم بودن آن در مواجه شدن با نامعینی در مدل و اغتشاشات خارجی است در حالی که هم‌زمان می‌تواند همگرایی خطای ردیابی به سمت صفر را در زمان محدود تضمین کند.روش‌ها: در این مطالعه یک روش کنترل غیرمتمرکز مبتنی بر کنترل لغزشی ترمینال به منظور کنترل حرکت مفصل مچ پا در افراد دچار ضایعه‌ی نخاعی با استفاده از تحریک الکتریکی عملکردی پیشنهاد ‌شد. روش ارائه شده برای کنترل حرکت مفصل مچ پای سه فرد دچار ضایعه‌ی نخاعی در شرایط معمولی و خستگی عضلانی به کار گرفته شد. در این روش، کنترل مفصل مچ پا با استفاده از فعال‌سازی گروه عضلات بازکننده و جمع‌کننده انجام شد. برای این منظور برای هر یک از گروه عضلات بازکننده و جمع کننده، یک کنترل کننده‌ی لغزشی ترمینال مستقل در نظر گرفته شد.یافته‌ها:. وظیفه‌ی کنترل کننده، تعیین الگوهای تحریک عضلات بود به نحوی که زاویه‌ی مچ پا مسیر معینی را دنبال کند. نتایج نشان داد که کنترل کننده قادر به کنترل دقیق حرکت مچ پا با دقت خوبی بود. همچنین کنترل کننده با تنظیم سریع الگوهای تحریک قادر به جبران خستگی عضلانی بود.نتیجه‌گیری: نتایج این تحقیق نشان داد که کنترل کنننده‌ی پیشنهادی، یک روش موثر برای کنترل حرکت در بیماران ضایعه‌ی نخاعی با استفاده از تحریک الکتریکی عملکردی است.