انتخاب مارکر مناسب جهت به کارگیری در تعیین موقعیت بازو‌های ربات کمک‌جراح در تصویربرداری تشدید مغناطیسی

مقدمه: در این مطالعه سعی شد جنس مارکرها برای استفاده بر روی یک ربات نمونه‌برداری بافت نرم که تحت هدایت تصویربرداری تشدید مغناطیسی (mri یا magnetic resonance imaging) کار می‌کند، انتخاب شود. این مارکرها به منظور تعیین موقعیت لینک‌های این ربات که در تصاویر غیر قابل رویت می‌باشند، استفاده شده‌اند.روش‌ها: برای انتخاب جنس مناسب از بین موادی که سازگار با محیط مغناطیسی بودند، چهار ماده‌ی نیتروگلیسرین، پارافین مایع، روغن سیلیکون و قرص ویتامین e انتخاب شدند و در موارد مختلف مورد بررسی قرار گرفتند. این مارکر علاوه بر سازگار بودن با محیط mri، باید کنتراست مناسب داشته باشد و باعث ایجاد اعوجاج و تاری تصاویر نشود. برای بررسی فاکتورهای موثر بر انتخاب جنس مارکر، تست‌هایی با سیستم‌های تصویربرداری 1 تسلا و 1.5 تسلا از این چهار ماده تهیه شد و با استفاده از این نتایج، میزان تامین معیارهای مختلف، مورد مطالعه قرار گرفت.یافته‌ها: با توجه به معیارهای مورد نظر، نیتروگلیسرین به عنوان جنس مناسب انتخاب شد.نتیجه‌گیری: در جدول تهیه شده امتیاز نیتروگلیسرین 62.35، روغن سیلیکون 53.15، پارافین مایع 50 و ویتامین e 45.6 (پایین‌ترین امتیاز) را اختیار کرده‌اند. با توجه به نتایج به دست آمده، نیتروگلیسرین مناسب‌ترین ماده برای هدفی ‌است که در این مقاله دنبال می‌شد. پس از آن، روغن سیلیکون و پارافین مایع و در نهایت ویتامین e این هدف را تامین می‌کنند.

The Best Marker to Position the Arms of a Robotic Surgical Assistant in MRI

<p><strong>Background:</strong> In this study, we tried to choose the proper material to use on a magnetic resonance imaging (MRI)compatible robot. The robot is to take soft tissue samples in an image guided process. Since this robot is made of MRIcompatible material, its links are invisible in the MR images. Finding such markers would enable us to distinguish the position of links in the images and as a result in the real world.</p><p><strong>Methods:</strong> Four materials compatible with magnetic environments, including liquid paraffin, nitroglycerin, vitamin E pills, and silicon oil, were tested to find the most appropriate one to be used as the marker. In addition to compatibility with MRI environment, the material had to have suitable contrast to avoid blurry images. The tests were performed in a Philips MRI system at 1 and 1.5 Tesla.</p><p><strong>Findings: </strong>Liquid paraffin, nitroglycerin, vitamin E pills, and silicon oil scored 50, 62.35, 45.6, and 53.15, respectively. Most of the evaluated factors were satisfied by nitroglycerin.</p><p><strong>Conclusion: </strong>After all tests and considerations, nitroglycerin was selected as the best material. </p>