کنترل بازوی رباتیک بر پایه رویتگر با پارامترهای تنظیم‌شده توسط pso و یادگیری تقویتی عملگر-نقاد

کنترل دقیق بازوهای رباتیک در حضور عدم قطعیت‌ها و غیرخطی بودن سیستم یکی از چالش‌های اساسی در رباتیک مدرن محسوب می‌شود. روش‌های کنترل سنتی اغلب به مدل دقیق سیستم نیاز داشته و در مقابله با اختلالات خارجی و تغییرات پارامترها عملکرد مطلوبی ارائه نمی‌دهند. نیاز به توسعه کنترل‌کننده‌های مستقل از مدل با قابلیت تطبیق و یادگیری برای بهبود دقت و پایداری سیستم‌های رباتیک احساس می‌شود. هدف اصلی این تحقیق، طراحی و پیاده‌سازی کنترل‌کننده مستقل از مدل بر مبنای رویتگر تطبیقی با استفاده از بسط سری فوریه برای کنترل بازوی رباتیک است. این پژوهش همچنین به دنبال تنظیم خودکار پارامترهای کنترل‌کننده توسط الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام ذرات (pso) و بهبود عملکرد سیستم از طریق یادگیری تقویتی عملگر-نقاد می‌باشد. در روش پیشنهادی یک کنترل‌کننده مستقل از مدل بر مبنای کنترل تطبیقی مبتنی بر رویتگر با استفاده از بسط سری فوریه طراحی شده است. استفاده از سری فوریه به همراه یادگیری تقویتی، علاوه بر غلبه بر عدم قطعیت‌ها، می‌تواند غیرخطی بودن سیستم را تخمین و جبران نماید. یکی از نوآوری‌های دیگر این تحقیق تنظیم خودکار پارامترهای کنترل‌کننده توسط pso و بهبود عملکرد سیستم از طریق یادگیری تقویتی است. همچنین ارائه ولتاژ موتورها بر پایه استراتژی کنترل ولتاژ، توسط کنترل‌کننده عملکرد مناسبی را ارائه می‌دهد. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که روش پیشنهادی در مقایسه با روش‌های مرسوم دارای دقت بالاتر، سرعت همگرایی بهتر و مقاومت بیشتر در برابر عدم قطعیت‌های مدل است.