طراحی کنترلر برای ربات بازوی یک درجه آزادی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
دوست سیاهدشت محمد ,بلوچ زاده مریم
|
|
منبع
|
هفتمين كنفرانس ملي دستاوردهاي نوين در برق، كامپيوتر و صنايع - 1404 - دوره : 7 - هفتمین کنفرانس ملی دستاوردهای نوین در برق، کامپیوتر و صنایع - کد همایش: 04250-96281 - صفحه:0 -0
|
|
چکیده
|
کنترلرهای pid وlqr دو روش رایج در کنترل بازوی رباتیک با یک درجه آزادی هستند.کنترلرpidبا تنظیم ظرایب پاسخ ساده و قابل فهمی ارائه میدهد و برای سیستمهای خطی با مدل سازی محدود مناسب است.کنترلرlqr با بهرهگیری از مدل حالت_فضا و بهینهسازی تابع هزینه،عملکرد دقیقتری در کاهش انرژی کنترلی و خطایحالت دارد.در این مقاله،به طراحی و شبیهسازی کنترلرlqrوpid برای ربات بازوی یک درجه آزادی در محیط matlab پرداخته شده و عملکرد آنها در قسمت شبیهسازی نشانداده شدهاست و در ادامه در قسمت مقایسه این دو کنترلر را باهم مقایسه میکنیم.
|
|
کلیدواژه
|
رباتیک،matlab،کنترلرpid،کنترلرlqr
|
|
آدرس
|
, iran, , iran
|
|
پست الکترونیکی
|
mbaluchzadeh@neyshabur.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|