کنترل ردیابی فازی بهینه برای ربات دوپا

این کار تحقیقاتی، یک کنترل ردیابی فازی غیرخطی را برای روبات‌های دوپا که در صفحه جانبی قدم می‌گذارند، ارائه می‌کند. هنگامی که از کنترل فازی برای ردیابی مسیرهای مورد نظر مفاصل استفاده می‌شود، باید بین خطاهای ردیابی و تلاش‌های کنترلی تضادی وجود داشته باشد. در نتیجه، یک الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام ذرات برای به دست آوردن جبهه پارتو این توابع هدف غیرقابل مقایسه برای تعیین پارامترهای کنترل فازی استفاده می‌شود. از این رو، مجموع قدرمطلق خطاهای زاویه و مجموع قدرمطلق تلاش های کنترلی به عنوان توابع هدف در نظر گرفته می‌شوند. این توابع هدف باید به طور همزمان مینیمم شوند. برداری که شامل پارامترهای کنترلی باشد به عنوان بردار پارامترهای انتخابی در نظر گرفته می‌شود. جبهه پارتو به دست آمده توسط الگوریتم چند-هدفه پیشنهادی با سه الگوریتم برجسته در تضاد است. نتایج، برتری راهبرد معرفی شده را نسبت به سایرین به نمایش می‌گذارد.