کنترل مقاوم سیستم آونگ هوایی در حضور نایقینی

آونگ هوایی یکی ازمدل های پرکاربرد در صنعت است که امروزه ماکت آموزشی آن نیز در آزمایشگاه ها موجود بوده و امکان سنجی روشهای کنترلی نیز به خوبی امکان پذیر است. در این مقاله به ارائه روش‌های مختلف کنترل مقاوم برای کنترل زوایای حرکتی مناسب در آونگ هوایی پرداخته می‌شود. از آن جایی که یکی از مسائلی که در کاربردهای عملی وجود دارد عدم قطعیت است و این عدم قطعیت می‌تواند هم در مدل و هم در اندازه‌گیری وجود داشته باشد، لحاظ کردن این موارد در طراحی سیستم‌های کنترل باعث می‌شود تا اهداف کنترلی بصورت مقاوم در برابر نایقینی ها تحقق پیدا کنند. آونگ هوایی نیز به دلیل کاربردهای فراوانی که در صنعت به ویژه در بخض هوا و فضا دارد، در معرض عدم قطعیت می باشد و از طرفی کنترل آن به دقت زیادی نیازمند است لذا در این مقاله به طراحی و مقایسه پایداری و عملکرد کنترل مقاوم آن به روش های h_∞ h_2,و h_2/h_∞ و سنتز µ پرداخته می شود.