ارائه الگوریتم تلفیق ins-gps و فشارسنج با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته، جهت افزایش دقت ناوبری اینرسی در پرنده ها

سیستم ناوبری یکی از مهم ترین بخش های سیستم تعیین موقعیت و وضعیت در کنترل سامانه های خودکار است. هدف اصلی ناوبری، تعیین موقعیت (طول، عرض جغرافیایی و ارتفاع)، سرعت (مولفه های سرعت در دستگاه ناوبری) و وضعیت (زوایای تراز و سمت از شمال) به کمک سنسورهای مختلف است که برای انواع سامانه های متحرک اعم از زمینی، هوایی، فضایی و دریایی بکار می رود. از این رو، به دلیل استفاده از سنسورهای imu ارزان قیمت و کم دقت mems در ناوبری اینرسیایی (ins)، خطای زیادی در موقعیت و وضعیت وسایل پرنده ی بهره مند از این نوع ناوبری رخ می دهد. به همین دلیل در این مقاله با تلفیق ناوبری اینرسیایی با gps و فشارسنج و با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته، دقت ناوبری در تخمین موقعیت، سرعت و وضعیت وسایل پرنده افزایش داده شده است. به همین منظور با اندازه گیری فشار استاتیکی و دینامیکی، به ترتیب ارتفاع بارومتری و سرعت واقعی پرنده محاسبه و به همراه موقیعت gps به عنوان داده های اندازه گیری شده وارد فیلتر کالمن شده اند. همچنین با انجام شبیه سازی، نشان داده می شود که افزودن حالت های ارتفاع بارومتری و سرعت واقعی پرنده به الگوریتم تلفیق ins-gps مرسوم باعث افزایش دقت در تخمین ارتفاع، سرعت و وضعیت پرنده شده است.