توسعه محیط سخت افزار در حلقه برای یک هواپیمای مانور بالا به کمک یک میز سه درجه آزادی ارزان قیمت

در این مقاله محیط سخت افزار در حلقه (hil) برای هواپیمای f16، با قابلیت مانورپذیری بالا و با استفاده از یک میز سه درجه آزادی دورانی ارزان قیمت -ساخته شده به‌روش ارتباط وای‌فای- توسعه داده شده است. براین اساس بخشی از سیستم شامل مدل هواپیما، اتمسفر و زمین در نرم‌افزار متلب کامپیوتر شبیه‌ساز، ایجاد شده است. سپس خروجی‌های وضعیت دورانی این معادلات شامل زوایای اویلر و مشتقات آنها با انتگرال‌گیری از مدل کامپیوتر شبیه‌ساز بدست آمده، از طریق ارتباط پرسرعت udp به کامپیوتر میز سه درجه آزادی دورانی ارسال و سیگنال حاوی اطلاعات از طریق پروتکل انتقال-اشتراک پیام -mqtt- به روش ارتباطی wifi بصورت بلادرنگ به عملگرهای کانال‌های چرخشی و پیچشی میز سه درجه آزادی اعمال گردیده‌اند. برای بسته‌شدن حلقه داخلی کنترل میز سه درجه آزادی، وضعیت‌های زاویه‌ای و سرعت‌های زاویه‌ای هر یک از سه محور دورانی از روی انکودر عملگرها خوانده و بازخورد شده‌اند. همینطور برای بسته شدن حلقه خارجی آزمون hil بدون ایجاد خلبان خودکار هواپیما تنها مقادیر شتاب زاویه‌ای و سرعت زاویه‌ای از سنسور imu نصب شده بر روی پلتفرم، ثبت شده‌اند. نتایج حاکی از قابلیت میز سه درجه آزادی در تعقیب مانورهای هواپیما با دقت و سرعت مناسب می‌باشد.