مدل‌سازی و شناسایی سیستم جیمبال دو محور برای سامانه‌های ردیاب هوایی با استفاده از روش تعیین صفر و قطب

سیستم جیمبال دو محور در حوزه های مختلف زمینی، دریایی، هوایی، در صنایع مختلف بویژه نظامی و بالاخص دوربین های دید در روز و شب کاربرد دارد. هدف اصلی در سیستم های جیمبال، پایداری خط دید است. مسائلی مانند فرمول بندی مدل واقعی سیستم، شناسایی سیستم و بدست آوردن اثر کوپلینگ محورهای حرکت عمودی و حرکت افقی روی یکدیگر، وجود نویزهای داخلی و بیرونی مثل نویز سنسورها و ادوات نصب شده روی جیمبال، اغتشاشات وارد شده ناشی از وسیله نقلیه، وزش باد و دیگر عوامل که به بدنه جیمبال اعمال می شود، اثر تغییرات دمایی، اثر چسبندگی واشرها، اصطکاک، تاخیر و دیگر مسائل که باعث می شود سیستم دارای پارامترهای غیرخطی یا نامعین باشد، لذا امکان شناسایی و استخراج مدل دقیق سیستم را بسیار دشوار یا غیرممکن می سازد. هدف در این مقاله شناسایی یک سیستم جمیبال واقعی در دسترس می باشد که در طی این پژوهش این مراحل انجام گردید: 1) استخراج مدل دینامیکی سیستم جیمبال بر اساس منابع و مراجع علمی معتبر 2) استخراج داده های ورودی-خروجی جیمبال موجود با رعایت استانداردهای لازم دیتاگیری 3) یافتن مدل دینامیکی با الگوریتم های مختلف شناسایی سیستم 4) ارزیابی مدل های بدست آمده و یافتن یک مدل بهینه که تا حد زیادی رفتار سیستم جیمبال واقعی و از جمله موارد فوق الذکر را نمایندگی کند.