تخمین فاصله انسان تا تراکتور با پردازش تصویر در دید استریو

با توجه به توانایی سامانه های بینایی ماشین برای تشخیص انسان و موانع در جلوی وسائل نقلیه کشاورزی، تعیین فاصله انسان تا ماشین برای زمانی که رانندگان این وسائل به دلیل خستگی ناشی از کارهای روزانه هوشیاری بالایی ندارند، می تواند خطر تصادف و تلفات انسانی را کاهش دهد. در این پژوهش هدف اصلی تعیین فاصله انسان تا تراکتور با دید استریو بود. برای تخمین فاصله انسان تا تراکتور در حالت آفلاین از تصاویر جاده آسفالت، مزارع گندم و نیشکر و در حالت آنلاین از تصاویر راهرو و جاده در سرعت های پیشروی مختلف تراکتور استفاده شد. بعد از تشخیص انسان با استفاده از جعبه ابزار استریو ویژن نرم افزار متلب و همچنین کالیبره کردن دوربین ها در فاصله مشخص (5/9 سانتیمتر) به تخمین فاصله انسان تا تراکتور پرداخته شد. در حالت آفلاین بالاترین نرخ تشخیص انسان و دقت در تخمین فاصله به ترتیب در جاده، مزرعه نیشکر و مزرعه گندم بدست آمد. شلوغ بودن پس زمینه در مزرعه گندم، نرخ تشخیص انسان و تخمین مسافت را کاهش داد. در حالت آنلاین ضریب تبیین تخمین مسافت در داخل راهرو 9983/0 بدست آمد. میانگین نرخ تشخیص انسان در جاده با سرعت های پیشروی 0، 1، 3 و 5 متر بر ثانیه به ترتیب 97/98، 27/96، 82/93 و 88/89 درصد بدست آمد. عمده ترین مشکل برای تشخیص انسان و تخمین مسافت، لرزش ناشی از حرکت تراکتور بود که با نصب چند لرزش گیر زیر دوربین ها تا حد زیادی کاهش یافت.