طراحی کنترل کننده fuzzy-pid جهت پایدارسازی زوایای رول و پیچ پلتفرم شناور مدل با استفاده از ربات موازی 2 درجه آزادی کروی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
ساجدی دستکی امجد ,نوربخش اعظم السادات
|
|
منبع
|
هشتمين همايش ملي مطالعات و تحقيقات نوين در حوزه علوم كامپيوتر، برق و مكانيك ايران - 1401 - دوره : 8 - هشتمین همایش ملی مطالعات و تحقیقات نوین در حوزه علوم کامپیوتر، برق و مکانیک ایران - کد همایش: 01211-16575 - صفحه:0 -0
|
|
چکیده
|
پایدارسازی صفحه در اجسام متحرک از جمله موضوعات بسیار جالب و پر چالش در دنیای رباتیک بوده و روشهای مختلفی نیز برای حل آن ارائه شده است. استفاده از مکانیزم های مختلف، پردازنده ها، عملگرها و سنسورهای گوناگون، روشها و الگوریتم های متفاوت کنترلی برای این هدف بکار گرفته شده است. نتیجه این پایدارسازی، استفاده از یک صفحه ثابت نصب شده روی یک جسم متحرک بوده که کاربردهایی مثل فیلم برداری، اهداف نظامی، شبیه سازی انواع سامانه ها و ... استفاده می گردد. حال رباتهای موازی جزء مکانیزم های بسیار جذاب با ویژگی های منحصر بفرد هستند که بنا به نیاز در درجات آزادی متفاوتی طراحی و ساخته شده و جهت پایدارسازی نیز از آنها بهره برداری شده است. در این مقاله با استفاده از مکانیزم ربات موازی 2 درجه آزادی کروی و بررسی روابط ریاضی حاکم بر آن، سینماتیک و تابع تبدیل آن استخراج شده و ضمن طراحی یک کنترل کننده fuzzy–pid در نرم افزار متلب، نتایج شبیه سازی آن در قالب نمودار ارائه گردید. در نهایت اثبات گردید که برای پایدارسازی در محور x فقط به یک عملگر نیاز است و همچنین سرعت پایدارسازی در دو محور یکسان نیست.
|
|
کلیدواژه
|
کنترل ، ربات موازی ، ربات موازی کروی ، پایدارسازی ، سنسور ، fuzzu-pid
|
|
آدرس
|
, iran, , iran
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|