کنترل فاصله و زاویه نسبی یک ربات شبه اتومبیل از طریق یادگیری تقویتی

در این مقاله به منظور بهبود عملکرد ردیابی خط سیر زمانی مرجع برای ربات شبه اتومبیل با قیود غیرهولونومیک در حضور عدم قطعیت ها، غیرخطی ها و اغتشاشات خارجی از روش پسگام به همراه یادگیری تقویتی مبتنی بر شبکه عصبی بازیگر- منتقد استفاده شده است و سپس یک کنترل کننده مقاوم تطبیقی برای مقابله با تاثیرات اغتشاشات خارجی پیشنهاد شده است. شبکه عصبی بازیگر برای تخمین غیرخطی ها و عدم قطعیت ها و شبکه عصبی منتقد برای تخمین سیگنال های یادگیری به کار گرفته شده است که با دریافت فیدبک از سیستم، شبکه عصبی بازیگر را تنظیم کرده است. روش لیاپانف مستقیم برای اثبات آن که همه متغیرهای خطای سیستم کنترل حلقه بسته کراندار نهایی یکنواخت هستند، به کار برده شده است. سپس شبیه سازی با استفاده از نرم افزار متلب اثر بخشی و کارایی طرح کنترلی پیشنهاد شده را تایید کرده است.