کنترل عملگرنیوماتیکی با استفاده از روش کنترل مد لغزشی

کنترل دقیق سیستم‌های نیوماتیکی به دلایلی از جمله تراکم‌پذیری هوا و مشخصه غیرخطی آنکه شامل تغییرات جرم بار،اثرات غیرخطی شیر، حساسیت سیستم به نیروی اصطکاک غیرخطی، تاخیر و تضعیف ایجاد شده در اثر عبور هوا از لوله‌ها باعث شده که کنترل این سیستم بسیار پیچیده گردد. در این مقاله سعی شده است که یک کنترل کننده غیرخطی مقاوم از نوع مدلغزشی جهت کنترل موقعیت و ردیابی مسیر این نوع سیستم‌ها طراحی و همچنین پایداری کل سیستم با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات شده است. هدف این پژوهش، کنترل ردیابی سیستم‌های نیوماتیک با استفاده از کنترل مد لغزش است. که برای اولین بار بر روی سیستم‌های جت پایپ ارائه گردیده است. نتایج شبیه سازی ارائه شده، کارایی روش ارائه شده برای سیستم فوق به طور واضح نمایش می‌دهد. نتایج نشان داده است که، روش کنترل مدلغزش توانست همگرایی خطاهای ردیابی را به ناحیه کوچکی حول مبدا با پاسخ گذرای کوتاه تضمین نموده سیستم فوق را در مقابل عامل خارجی مانند اصطکاک مقاوم است.