|
|
|
|
کنترل زمان ثابت تطبیقی عصبی مقاوم برای شناورهای زیردریایی خودگردان
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
رضائی حسین آبادی محمدتقی ,شجاعی خوشنام ,چترایی عباس
|
|
منبع
|
كنفرانس ملي مهندسي برق و سيستم‌هاي هوشمند ايران - 1400 - دوره : 6 - کنفرانس ملی مهندسی برق و سیستم‌های هوشمند ایران - کد همایش: 00211-11992 - صفحه:0 -0
|
|
چکیده
|
استفاده از تجهیزاتی که بتوانند بدون ارتباط با مرکز، در عمق اقیانوس برای کشف منابع زیردریا کاوش کنند، ضروری است. در دهه‌های اخیر تحقیقات بسیاری بر روی طراحی کنترل‌کننده‌ها برای زیردریایی‌های خودگردان انجام شده‌است. سرعت پردازش محاسبات کنترل‌کننده، همچنین زمان همگرایی زیردریایی به هدف یا مسیر تعیین‌شده، شاخص‌های موثری در انتخاب زیردریایی می‌باشد. در این مقاله از کنترل کننده شبکه عصبی چندلایه برای تسریع محاسبات، بهمراه کنترل‌کننده زمان ثابت جهت کاهش زمان همگرایی برای کنترل زیردریایی خودگردان استفاده شده‌است. پایداری مجانبی کنترل کننده پیشنهادی با استفاده از تئوری لیاپانف اثبات می‌شود.
|
|
کلیدواژه
|
زمان ثابت،زیردریایی خودگردان،شبکه عصبی
|
|
آدرس
|
, iran, , iran, , iran
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
neural adaptive robust fixed-time control for autonomous underwater vehicles
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|