پیاده‌سازی الگوریتم مود لغزشی جهت پایدارسازی خودرو الکتریکی بر اساس فرمان جلو فعال و کنترل گشتاور چرخشی

هدف این پژوهش توسعه یک استراتژی کنترل برای بهبود پایداری خودرو الکتریکی در مانورهای اضطراری تعویض خط می‌باشد. الگوریتم کنترل پیشنهادی شامل دو لایه بالا و پائین می‎‌باشد. استراتژی کنترل یکپارچه با پیاده‌سازی دو لایه کنترلی طراحی شده است. در لایه اول که سطح بالایی می‌باشد، گشتاور چرخشی خودرو و زاویه فرمان چرخ جلو با استفاده از کنترلر مود لغزشی محاسبه می‌گردد. در لایه دوم گشتاور چرخشی خودرو و زاویه فرمان چرخ جلو مورد نیاز تشخیص داده شده و توزیع گشتاور ترمزی مناسب در چرخ‌ها اعمال می‌گردد. در لایه بالایی کنترل، از یک سطح لغزش به همراه تناسبی، مشتق‌گیر، انتگرالگیر استفاده می‌شود. نتایج حاصل از شبیه‌سازی‌های انجام شده اثربخشی الگوریتم کنترلر پیشنهادی را به نمایش می‌گذارد و عملکرد پایداری و مانورپذیری بهبود یافته است.