کنترل مقید سیستم رباتیک پایه متحرک دارای بازوان مشارکتی

هدف اصلی این مقاله، ارائه ی روشی در طراحی سیستم های کنترل چند-ورودی چند-خروجی غیر خطی با فرض وجود قیود تعیین کننده ی موجود در شرایط عملی یعنی محدودیت پهنای باند فرکانسی سیستم عملگر و سطح اشباع فرامین کنترلی می باشد. در صورتی که قیود مذکور، در مسئله ی غیر مدل پیشبینی مطرح شوند، ارضاء همزمان پایداری لیاپانوفی و قوید عملگری به صورت تحلیلی امکان پذیر نیست. مقاله ی حاضر به جای پرداختن به روش های مبتنی بر الگوریتم های بر اساس مدل پیشبینی که بعضا بار محاسباتی طاقت فرسایی را به کامپیوتر کنترلر تحمیلی می کنند، به روش پایدار سازی لیاپانوفی هم نهادی روی می آورد که در آن با تعریف یک فیلتر منطقی اعمال شده بر تراجکتوری های مطلوب سیستم، همچنین تعریف ضرایب مجاورت هوشمند در نامساوی های دکوپله شده ی حاصل از پایداری لیاپانوفی و همچنین، تعیین سطوح مجاز فرامین کنترلی، فضایی از پارامترهای تنظیمی تولید شده که با تنظیم مناسب پارامترها بر اساس تحلیل های آماری، هم پایداری لیاپانوفی ضمانت شده و هم قیود کنترلی اعمالی نیز رعایت می شوند. الگوریتم ارائه شده در این مقاله به یک جرثقیل متحرک در صفحه دارای دو بازوی همکار حامل بار، اعمال شده و نحوه ی طراحی الگوریتم کنترلی به صورت مثال وار توضیح داده می شود. مهمترین ویژگی پایداری لیاپانوفی سینستیک نسبت به روش های مدل پیشبین، بار محاسباتی کم آن و در عوض عملکرد قابل قبول آن در حفظ شرایط پایداری لیاپانوفی و قیود کنترلی تعیین کننده ی شرایط کاری ارزیابی می شوند.