ردیابی مسیر ربات پیوسته در حضور عدم قطعیت بر مبنای کنترل ربات صلب مجازی

علی‌رغم پیشرفت‌های اخیر در تکنولوژی و بهره‌برداری از بازوهای رباتیک پیوسته، کنترل دینامیکی پسخور مبتنی بر مدل این ربات‌ها به دلیل طبیعت نرم و انعطاف‌پذیر آنها که با دینامیک پیچیده همراه شده است، هنوز با چالش روبه‌رو است. در این مقاله فرض شده است که مدل دینامیکی بازوی پیوسته دارای عدم قطعیت است. سپس دو رویکرد کنترل مستقیم ربات پیوسته و رویکرد کنترل ربات پیوسته بر اساس کنترل ربات صلب مجازی اتخاذ می‌گردد تا عملکرد آن‌ها برای ردیابی مسیر مطلوب ارزیابی شود. برای کنترل مستقیم بازوی پیوسته از دو روش کنترلی تناسبی، انتگرالی-مشتق گیر و کنترل مود لغزشی تطبیقی بهره گرفته شده است. نتایج به دست آمده از شبیهسازی‌ها حاکی از آن است که روش کنترل تناسبی-انتگرال‌گیر-مشتق‌گیر قادر به ردیابی مسیر مطلوب نیست اما روش کنترل مود لغزشی تطبیقی می‌تواند بر عدم قطعیت‌های مدل دینامیکی فایق می‌آید. علاوه بر این این، رویکرد کنترل بازوی پیوسته با استفاده از کنترل بازوی صلب معادل نیز علی رغم حضور عدم قطعیت در مدل دینامیکی عملکرد قابل قبولی ارائه می‌دهد.