تحلیل شرایط مرزی مختلف در مدلسازی لینک‌های انعطاف‌پذیر ربات موازی 3-prr

از حدود سه دهه قبل نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه های طراحی و ساخت را دنبال می کند، مبتنی بر استفاده از لینک های انعطاف-پذیر بجای بازوهای صلب می باشد. طراحی و ساخت این دسته از ربات‌ها با وزن سبک‌تر و اینرسی کمتر باعث می‌شود ربات‌ها با سرعت بیشتری قابلیت حرکت خود را نشان دهند. در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات موازی صفحه‌ای 3-prr با لینک‌های میانی انعطاف‌پذیر مورد بررسی قرار می‌گیرد. در تحلیل معادلات حرکت لینک‌های آن، دو شرط مرزی مختلف برای مدلسازی لینک‌های انعطاف‌پذیر در نظر گرفته می‌شود. از روش لاگرانژ با در نظر گرفتن قیدهای سینماتیکی برای بدست آوردن معادلات دینامیک ربات استفاده می‌گردد. پس از محاسبه معادلات دینامیک ربات، با اعمال نیرویی به محرک‌های ربات به تحریک ارتعاشاتی لینک‌های انعطاف‌پذیر پرداخته می‌شود. در نهایت با مدلسازی ربات در نرم‌افزار مدلسازی دینامیکی آدامز و مقایسه آن با دو شرط مرزی مختلف در حل تحلیلی، حل درست و صحیح مدل‌کردن لینک‌های انعطاف‌پذیر یافت می‌شود.