استخراج معادلات دینامیکی بازوی رباتیک در لحظه برخورد به روش کین

در این مقاله معادلات دینامیکی حاکم بر بازوی رباتیک، در اثر ضربه ایجاد شده در لحظه برخورد با سامانه‌ای دیگر، با استفاده از روش کین استخراج می‌شود. در این کار، دینامیک حالت گذرا از حرکت قبل از برخورد به حرکت بعد از برخورد بازوی رباتیک در نظر گرفته می‌شود، ضربه ایجاد شده بصورت پارامتری محاسبه و تاثیر آن در شروع حرکت بعد از ضربه ربات نشان داده می‌شود. مدل سازی ضربه ایجاد شده با استفاده از روش‌های گسسته و با در نظرگرفتن ضریب بازگشت‌پذیری انجام می‌شود. فرض شده است که جهت ضربه ایجاد شده بصورت نرمال بوده و لغزش و در نتیجه حرکت مایلی در محل برخورد ایجاد نمی‌شود. برای مدل‌سازی دینامیکی نیز از روش کین بهره برده شده است و صحت سنجی روبط بدست آمده با استفاده از روش لاگرانژ انجام شده است. در نهایت، شرایط حرکت بعد از برخورد بازوی رباتیک در دریافت یک پرتابه آزاد، با استفاده از روابط بدست آمده نشان داده شده است.