تلفیق سیستم ناوبری اینرسی و ادومتری بصری

خطای سیستم ناوبری اینرسی به علت خاصیت انباشتگی خطای حسگرها، با گذشت زمان زیاد می‌شود. برای جلوگیری از رشد خطای سیستم ناوبری، این سیستم را با حسگر یا سامانه‌های کمکی تلفیق می‌کنند. سیستم ادومتری بصری از جمله سامانه‏هایی است که می‏توان جهت تلفیق با سیستم ناوبری اینرسی از آن استفاده کرد. ادومتری بصری با کمک تصاویر ورودی از یک دوربین(تک چشمی) یا چند دوربین(استریو) می‏تواند موقعیت نسبی دوربین را در هر لحظه محاسبه کرده و مسیر حرکت وسیله مورد نظر را تخمین بزند. در دهه های اخیر با پیشرفت‏های صورت گرفته در الگوریتم‏های ادومتری بصری، این سیستم قادر است به صورت بلادرنگ مورد استفاده قرار گیرد. در این مقاله الگوریتم dso که روشی با رویکرد مستقیم و تک چشمی می‏باشد، با سیستم اینرسی در دو بخش ردیابی و تخمین‏گر تلفیق شده است. با تلفیق این الگوریتم با سیستم اینرسی، مشکل الگوریتم یاد شده در مقیاس مسیر برطرف شده و دقت آن در تخمین زوایای اویلر افزایش یافته است. در مرحله‏ی بهینه سازی، دو پارامتر به عنوان وزنه برای تلفیق اینرسی تعریف شده که مقادیر آن‏ها، میزان اثرگذاری سیستم اینرسی در بخش بهینه سازی برای تلفیق در هر یک از مراحل ردیابی و تخمین‏گر را تعیین می‏کند. در پایان، تاثیر مقادیر این پارامتر‏ها بر روی خطای تخمین مسیر بررسی شده است. برای بررسی دقت الگوریتم تغییر یافته از یک دیتاست آماده که در آن مسیر دقیق موجود می‏باشد، استفاده شده است. با مقایسه‏ی نتایج الگوریتم تغییر یافته برای این دیتاست با مسیر دقیق آن، خطای مطلق در طول مسیر محاسبه شده است.