استفاده از تلفیق داده‏های حسگر ژیروسکوپ و سامانه ناوبری در پایدارسازی سیستم گیمبال دو درجه آزادی

یک گیمبال که برای پایدارسازی دوربین استفاده می‏شود و حسگر ژیروسکوپ روی آن نصب شده است، در پژوهشگاه فضایی ایران است. داده‏های سرعت ژیروسکوپ با نرخ بالا است ولی داده‏های موقعیت که با انتگرال‏گیری از سرعت محاسبه می‏شود، در بلند مدت دریفت دارد. لازم است برای پایدارسازی آن به منظور وضوح بالای تصاویر دوربین، دریفت ژیروسکوپ برطرف شود. بدین منظور بدون استفاده از حسگر جدید، از داده‏های ناوبری سیستم مادر استفاده گردیده است. داده‏ی سیستم مادر بدون دریفت، با نرخ داده پایین و با پله‏های ناگهانی 10 برابر بزرگتر از پله‏های داده‏ی موقعیت ژیروسکوپ است. تلفیق شبیه‏سازی داده‏ی ژیروسکوپ و داده‏ی سیستم مادر به روش فیلتر کالمن انجام شده است. عملکرد دو نوع کنترلر روی این سیستم شبیه‏سازی شده بررسی شده است. دامنه خطا بعد از پایداری در دو حالت ورودی با فرکانس بالا و ورودی تابع پله بررسی شده است و کنترلر مناسب که در دو حالت مذکور دامنه خطای کمتر دارد وسرعت پاسخ بیشتر دارد، معرفی شده است. این شبیه‏سازی در نرم افزار سیمولینک متلب انجام شده است.