بکارگیری تکنیک کنترل مقاوم جهت طراحی مسیر حرکت خودرو در مانورهای اضطراری ممانعت از برخورد

هدف این پژوهش، ارائه یک الگوریتم سیستم ممانعت از برخورد برای یک خودرو خودران بر اساس فرمان جلو فعال که شامل طراحی مسیر حرکت و کنترل ردیابی مقاوم می‌باشد.طراحی مسیر حرکت با استفاده از چند جمله‌ای‌های پارامتری می‌باشد. استفاده از چند جمله‌ای‌های پارامتری بر مبنای اجتناب از برخورد و ظرفیت دینامیکی خودرو، مسیر حرکت مناسب جهت ممانعت از برخورد را ایجاد می‌نماید. با لحاظ دینامیک خودرو و دینامیک تایر از میان مسیرهای ایجاد شده، مسیر حرکت مناسب انتخاب می‌گردد. بنابراین مسیر حرکت انتخابی عاری از برخورد و قابل پیمایش خواهد بود. سپس با استفاده از یک کنترلر ردیابی مقاوم، ورودی‌های کنترلی محاسبه و به عملگرهای سیستم ارسال می‌گردد. نتایج شبیه‌سازی‌های انجام شده نشان می‌دهد که سیستم ممانعت از برخورد پیشنهادی، هم در حوزه طراحی مسیر حرکت و ردیابی موثر مسیر و هم در حوزه بهبود پایداری و کنترل خودرو به خوبی عمل نموده است.