طراحی کنترل کننده lqr-pid بهینه با کمک lmi در حمل بار مشارکتی توسط uavs

هدف از این مقاله تخصیص کار مشترک به چندین وسیله نقلیه هوایی بدون سرنشین (uav) برای حمل بار است. هدف اصلی این است که یک بار معلق متصل به طناب را ایمن و با حداقل نوسان حمل کنیم. برای این منظور، برای هر uav که به عنوان عامل در نظر گرفته می شود، یک کنترل کننده توزیع شده پیشنهاد می شود. کنترل کننده پیشنهادی آرایش ثابتی را تضمین می کند که به نوبه خود به هدف اصلی دست می یابد. مدلی از سیستم با استفاده از روش udwadia-kalaba برای تعداد دلخواهی uav و یک بار معلق با طناب به دست آمده است. این روش منجر به مدل سیستم چند عامله جدیدی با تعامل بین عوامل همسایه و غیر همسایه می شود. سپس قانون کنترل براساس lor-pid بهینه برای سیستم توسعه یافته پیشنهاد می شود. نتایج شبیه سازی برای تایید توانایی روش پیشنهادی و حفظ آرایش عامل ها برای هدایت بار در جهت مورد نظر ارائه شده است.