|
|
|
|
حل مسئله سینماتیک مستقیم و معکوس ربات جوشکار
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
منوچهری نیکی ,صفا علیرضا
|
|
منبع
|
پنجمين سمينار ملي كنترل و بهينه سازي - 1401 - دوره : 5 - پنجمین سمینار ملی کنترل و بهینه سازی - کد همایش: 01220-15330 - صفحه:0 -0
|
|
چکیده
|
ربات موردبررسی در این مقاله ربات جوشکار اسپات می باشد که دارای شش درجه آزادی است. مسئله یسینماتیک توصیف حرکت بازوی مکانیکی بدون در نظر گرفتن نیروها و گشتاورهای تولیدکننده ی حرکت است. درمسئله ی سینماتیک مستقیم ما به دنبال تعیین موقعیت و دوران مجری نهایی برای مقادیر داده شده ی متغیرهای مفصلی هستیم. در این مقاله ابتدا سینماتیک مستقیم ربات استخراج شده و در ادامه سینماتیک معکوس ربات جوشکار با کمک دو الگوریتم ژنتیک و کرم شب تاب محاسبه می گردد و عملکرد این دو رهیافت مورد قیاس قرار می گیرد.
|
|
کلیدواژه
|
ربات شش درجه آزادی، سینماتیک مستقیم، سینماتیک معکوس، الگوریتم ژنتیک، الگوریتم کرم شب تاب
|
|
آدرس
|
, iran, , iran
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|