|
|
|
|
بررسی سینماتیک مستقیم و معکوس ربات اسکارا با چهار درجه آزادی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
زوار مهدی ,صفا علیرضا
|
|
منبع
|
پنجمين سمينار ملي كنترل و بهينه سازي - 1401 - دوره : 5 - پنجمین سمینار ملی کنترل و بهینه سازی - کد همایش: 01220-15330 - صفحه:0 -0
|
|
چکیده
|
در این مقاله حل مسئله سینماتیک مستقیم و معکوس ربات بازویی اسکارا مورد مطالعه قرار می گیرد. اینربات از دستۀ ربات های سری بوده و دارای چهار درجه آزادی است. ابتدا سینماتیک مستقیم ربات را مورد بررسیقرار داده و ماتریس های دوران و ماتریس تبدیل همگن را بدست می آوریم و به محاسبه سینماتیک مستقیم رباتمی پردازیم. در ادامه به نحوه ی حل مسئله سینماتیک معکوس ربات با استفاده از الگوریتم ژنتیک–هیبرید و الگوریتمگرگ خاکستری پرداخته می شود. در انتها با شبیه سازی های متعدد کارائی رهیافت های پیشنهادی برای حل مسئلهسینماتیک معکوس ربات بازویی اسکارا مورد ارزیابی قرار می گیرد.
|
|
کلیدواژه
|
اسکارا، سینماتیک مستقیم، سینماتیک معکوس، الگوریتم ژنتیک، الگوریتم گرگ خاکستری
|
|
آدرس
|
, iran, , iran
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|