|
|
|
|
کنترل شکل گیری بهینه مبتنی بر داده برای تیم کوادروتور با دینامیک ناشناخته
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
لشکری مصطفی ,بیگدلی نوشین ,لشکری محمدرضا
|
|
منبع
|
اولين همايش ملي دستاوردهاي نوين در مهندسي برق، كامپيوتر و مهندسي پزشكي - 1401 - دوره : 1 - اولین همایش ملی دستاوردهای نوین در مهندسی برق، کامپیوتر و مهندسی پزشکی - کد همایش: 01221-53023 - صفحه:0 -0
|
|
چکیده
|
در این مقاله، مسئله کنترل ارایش بهینه مبتنی بر داده برای یک تیم کوادروتور ناهمگن با یک رهبر مجازی مطرح شده است. هر کوادروتور به عنوان یک سیستم بسیار غیرخطی با شش درجه آزادی در نظر گرفته می شود و اطلاعات دینامیکی دقیق کوادروتور در کاربردهای عملی به سختی به دست می آید. یک کنترل‌کننده ارایش کسکید بهینه، شامل یک کنترل‌کننده موقعیت و یک کنترل‌کننده نگرش، برای ردیابی یک رهبر مجازی و تشکیل یک ارایش از پیش طراحی‌شده پیشنهاد شده‌است. با استفاده از رویکرد یادگیری تقویتی (rl)، کنترل‌کننده ارایش بهینه از داده‌های سیستم کوادروتور بدون هیچ دانشی از اطلاعات دینامیکی کوادروتورها آموخته می‌شود. نتایج شبیه‌سازی یک سیستم چهارتایی ناهمگن در یک ارایش پرواز برای نشان دادن اثربخشی کنترل‌کننده‌های پیشنهادی ارائه شده است.
|
|
کلیدواژه
|
کنترل، مبتنی بر داده ،سیستم چندعاملی، سیستم غیرخطی، کوادروتور
|
|
آدرس
|
, iran, , iran, , iran
|
|
پست الکترونیکی
|
m.lashkri120@yahoo.com
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
data-driven optimal formation control for quadrotor team with unknown dynamics
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|