|
|
|
|
توانبخشی مچ پا با استفاده از کنترل امپدانس فازی توسط ربات موازی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
پورمهدیان حمیدرضا ,شمس شمس آباد فراهانی شورانگیز
|
|
منبع
|
اولين همايش ملي دستاوردهاي نوين در مهندسي برق، كامپيوتر و مهندسي پزشكي - 1401 - دوره : 1 - اولین همایش ملی دستاوردهای نوین در مهندسی برق، کامپیوتر و مهندسی پزشکی - کد همایش: 01221-53023 - صفحه:0 -0
|
|
چکیده
|
در این مقاله، کنترل امپدانس فازی در ربات های توانبخش مچ پا بررسی می شود. مشکل عمده کنترل امپدانس در ربات توانبخش این است که با تغییر ضریب سختی مچ پای فرد دچار مشکل ناشی از ثابت بودن ضرایب نسبت به شرایط مختلف محیط می باشد. به همین منظور در این مقاله با استفاده از سیستم فازی ممدانی سعی در ایجاد ضرایب متغیر برای کنترل امپدانس شد تا سعی شود نسبت به تغییرات ضریب سختی مچ پا کنترل امپدانس مطلوبتری نسبت به شرایط با ضریب ثابت داشته باشیم.
|
|
کلیدواژه
|
ربات توانبخش ، ربات موازی ، 3rps ، کنترل امپدانس فازی، مچ پا
|
|
آدرس
|
, iran, , iran
|
|
پست الکترونیکی
|
shoorangiz_shams@yahoo.com
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ankle rehabilitation using fuzzy impedance controller by a parallel robot
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
Abstract
|
in this article, fuzzy impedance control in ankle rehabilitation robots is investigated. the main problem of impedance control in the rehabilitation robot is that by changing the stiffness coefficient of the ankle, the person has a problem due to the coefficients being constant in relation to different environmental conditions. for this purpose, in this article, using mamdani s fuzzy system, we tried to create variable coefficients for impedance control in order to try to have a more favorable impedance control with respect to the changes in the stiffness coefficient of the ankle compared to the conditions with a constant coefficient.
|
|
Keywords
|
rehabilitation robot ,parallel robot ,3rps ,fuzzy impedance control ,ankle
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|