کنترل توافقی سامانه های چندعاملی اویلر-لاگرانژی تصادفی با همبندی متغیر با زمان

هدف در این مقاله، کنترل توافقی سامانه‌های چندعاملی اویلر-لاگرانژی با همبندی متغیر با زمان در حصور اغتشاش تصادفی می‌باشد. منظور از کنترل توافق در سامانه‌های چندعامله این است که تیمی از عاملها با استفاده از اطّلاعات محلّی و پروتکل ارتباطی بین آن‌ها، بر سر یک موضوع به همگرایی برسند. مدل عامل‌ها در این مقاله به خاطر کاربرد فروان روش اویلر-لاگرانژی در مدلسازی بسیاری از سامانه های مکانیکی از روابط اویلر-لاگرانژی استفاده شده است که ترم اغتشاش تصادفی نیز در نظر گرفته شده است. از سوی دیگر علاوه بر مدل عامل نحوه مدل‌سازی ارتباط بین عامل‌ها از اهمیت فراوانی برخوردار است که معمولا به صورت ثایت با زمان در نظر گرفته می‌شود. دلایل فراوانی از جمله تغییر فاصله عاملها از یکدیگر، عبور از میان موانع، تغییر اهداف کنترلی و از همه مهمتر محدود بودن پهنای باند ارتباطی سبب تغییر وزنِ کانال‌های همبندی ارتباطی عاملها می‌شود. در این مقاله توپولوژی متغیر با زمان توسط ماتریس توپولوژی وزنی متغیر با زمان به عنوان یک ترکیب خطی از تعداد محدودی از ماتریس‌های لاپلاسی ثابت با ضرایب متغیر زمان مدل‌سازی می‌شود. در این مقاله با استفاده از قوانین کنترل مودلغزشی کنترل‌کنننده طراحی شده است که در سامانه‌های چند عاملی اویلرلاگزاژی در حضور اغتشاش تصادفی تضمین کند خطای توافق سیستم با دید مربع میانگین به یک ناحیه نزدیک صفر همگرا خواهد شد. در بخش شبیه‌سازی، قانون کنترلی پیشنهادی را برروی یک مدل چند مدار rlc‌ در حضور اغتشاش تصادفی برای نشان دادن اثربخشی روش‌های طراحی پیشنهادی استفاده می‌شود.