|
|
|
|
سینماتیک، دینامیک و کنترل ربات اسکارا با چهار درجه آزادی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
منوچهری نیکی ,زوار مهدی ,صفا علیرضا
|
|
منبع
|
كنفرانس ملي دستاوردهاي نوين در برق، كامپيوتر و صنايع - 1402 - دوره : 5 - کنفرانس ملی دستاوردهای نوین در برق، کامپیوتر و صنایع - کد همایش: 02230-24636 - صفحه:0 -0
|
|
چکیده
|
این مقاله به مطالعه یک ربات بازویی ربات سری با چهار درجه آزادی با نام تجاری اسکارا می‌پردازد. مجری نهایی ربات برای تغییر موقعیت خود می‌تواند مسیرهای متفاوتی را با توجه به مفاصل خود طی کند و در هر یک از این مسیرها ممکن است سرعت متفاوتی داشته باشد. محاسبۀ سرعت خطی و سرعت زاویه‌ای در هر نقطۀ دلخواه به‌خصوص در موقعیت مجری نهایی، توسط ماتریس ژاکوبین است. از روش لاگرانژ برای محاسبات ژاکوبین استفاده می‌شود. سپس، طراحی کنترل‌کننده‌های تناسبی-مشتق‌گیر (pd)، تناسبی-مشتق‌گیر با جبران‌ساز گرانشی (pd-g)، تناسبی-انتگرال‌گیر-مشتق‌گیر (pid) و کنترل مد لغزشی (smc) مورد بررسی قرار خواهد گرفت. عملکرد کنترل‌کننده‌ها با یکدیگر مورد قیاس قرار گرفته بهترین آن‌ها مشخص خواهد شد.
|
|
کلیدواژه
|
ربات اسکارا، سینماتیک و دینامیک ربات، ژاکوبین، کنترل‌کننده pid، کنترل‌کننده مد لغزشی
|
|
آدرس
|
, iran, , iran, , iran
|
|
پست الکترونیکی
|
alireza.safa@gmail.com
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
kinematics, dynamics and control of 4-dof scara
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|