|
|
|
|
هدایت پرنده های بدون سرنشین به روش piifd/ins
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
زرنگار پناه اسفند آبادی ایمان ,ربیعی حمیدرضا
|
|
منبع
|
اولين كنفرانس ملي پژوهش و نوآوري در هوش مصنوعي - 1402 - دوره : 1 - اولین کنفرانس ملی پژوهش و نوآوری در هوش مصنوعی - کد همایش: 02230-75197 - صفحه:0 -0
|
|
چکیده
|
از محدودیت‌های ناوبری پرنده‌های بدون سرنشین، می‌توان به پیچیدگی بالای الگوریتم‌های موجود اشاره کرد. در این مقاله به ارائه روشی جدید به منظور هدایت پرنده‌های بدون سرنشین بر اساس روش تطبیق تصاویر از پیش تهیه شده و همچنین تصاویر گرفته شده توسط پرنده می‌پردازیم. در این مقاله به منظور دستیابی به یک سیستم ناوبری دقیق و قابل‌اعتماد، با استفاده از اطلاعات غیردقیق اخذشده از سیستم ناوبری پرنده بدون سرنشین به بررسی پارامترهایی نظیر اینرسی پرداخته و با هم مرجع سازی تصاویر به‌دست‌آمده، پرنده را در مسیر از پیش تعیین‌شده قرار می دهیم. در مقاله ارائه شده به منظور تطبیق تصاویر از توصیفگر piifd استفاده شده است. به منظور رسیدن به این تطبیق با استفاده از آشکارساز های نقاط ویژه، بارزترین نقاط ویژه را استخراج کرده و با اختصاص جهت به هر کدام از نقاط به مقایسه نقاط می‌پردازیم. توصیفگر piifd ارائه شده در این مقاله نسبت به تغییرات روشنایی و چرخش تغییرناپذیر است. مشکل عمده ی این توصیفگر عدم تغییرناپذیری آن نسبت به تغییرات نقطه دید می باشد که این مشکل نیز با استفاده از پارامترهای ناوبری اینرسی قابل رفع است. همان‌طور که در شبیه‌سازی‌ها نشان داده می‌شود، توصیفگر پیشنهادی بکارگرفته شده در این روش ناوبری پرنده بدون سرنشین، علی‌رغم سادگی نسبت به روش‌هایی که تا کنون پیشنهاد شده‌اند، از نظر محاسباتی بسیار کارآمد بوده و دارای پوشش خطای تغییر ارتفاع به میزان %80 می باشد.
|
|
کلیدواژه
|
پرنده بدون سرنشین، piifd/ins، نقاط ویژه، اینرسی
|
|
آدرس
|
, iran, , iran
|
|
پست الکترونیکی
|
hr.rabiee@iau.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
autonomous guidance of unmanned aerial vehicles using piifd/ins method
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|